控制机器人运动的核心部件是什么?
减速器是控制机器人运动的核心部件，相当于“关节”。减速器是链接伺服系统和末端执行器的中间装置，能够降低转速、增大转矩，从而驱动“关节”运动。
减速器通过齿轮的啮合，将电机的转速减速到机器人各“关节”运动实际需要的转速，并输出更大的转矩，驱动“关节”运动。
工业机器人中的减速器主要是谐波减速器和 RV 减速器两类。
我国的工业机器人核心零部件国产化水平如何?
当前我国的工业机器人核心零部件国产化水平不一，差距很大。控制器的进度最为喜人，减速器则面临较多技术难题。
全球减速器市场被日本垄断多年。RV 减速器巨头纳博特斯克占据了全球 60% 的减速器市场，而谐波减速器领先者哈默纳科紧随其后，占据了 15% 的市场。
纳博特斯克于 2003 年 9 月成立于日本，在 RV 减速器领域深耕近 20 年，因“高精度、高刚性、长寿命”以及“小尺寸、轻重量”等特点而在全球范围内广受好评。哈默纳科于 1970 年成立于日本，深耕谐波减速器领域长达 50 余年。而国内相关企业开始研发减速器的时间较晚，在经验积累及实践验证周期上难以赶超日企。
相对而言，谐波减速器的国产化程度较高。由于仅有三个零部件，机械构造较为简单，且哈默纳科的专利于 2008 年到期，国内厂商开始把握住学习及研发的机会。
当前，哈默纳科仍然在中国占据较大的市场份额，紧随其后的是国内厂商绿的谐波和来福谐波。这两家企业均有着十余年的研发经验，其谐波减速器产品在输出转速、传送精度等性能上与哈默纳科差距较小，但在精度保持使用寿命、传动效率等方面仍有差距。
关键词： 机器人运动 核心部件 谐波减速器 减速器市场 哈默纳科
